步进电机升降速曲线控制方法

  在这种应用场合下最大的优势是：可以开环方式控制而无需反馈就能对位置和速度来控制。但也正是因为负载位置对控制电路没有反馈，就必须正确响应每次励磁变化。如果励磁频率选择不当，电机不能够移到新的位置，那么实际的负载位置相对控制器所期待的位置出现永久误差，即发生失步现象或过冲现象。因此步进电机开环控制管理系统中，如何防止失步和过冲是开环控制管理系统能否正常运行的关键。

  失步和过冲现象分别出现在步进电机启动和停止的时候。正常的情况下，系统的极限启动频率比较低，而要求的工作速度往往比较高。如果系统以要求的工作速度直接启动，因为该速度已超过极限启动频率而不能正常启动，轻则有几率发生丢步，重则根本不能启动，产生堵转。系统运行起来以后，如果达到终点时立马停止发送脉冲串，令其立马停止，则由于系统惯性作用，电机转子会转过平衡位置，如果负载的惯性很大，会使步进电机转子转到接近终点平衡位置的下一个平衡位置，并在该位置停下。

  从图1能够准确的看出，L2段为恒速运行，L1段为升频，L3段为降频，按照“失步”的定义，如果在L1及L3段上升及下降的控制频率变化大于步进电机的响应频率变化，步进电机就会失步，失步会导致步进电机停转，经常会影响系统的正常工作，因此，在步进电机变速运行中，一定要进行正确的升降速控制。

  MPC01系列运动控制卡可当作PC机运动控制管理系统的核心控制单元。卡上的专用运动控制芯片可自动进行升降速计算。其运动控制函数库中也有专门进行梯形升降速运动参数设置的函数——set_profile(intch,doublels,doublehs,doubleaccel)。其参数定义如下：

  用户在调用运动指令函数时，只需指定总的脉冲数，运动控制卡上的专用运动控制芯片便按照set_profile函数设置的运动参数自动进行升降速计算，而不会占用PC机的CPU资源。